KUKA機(jī)器人維修是機(jī)器人維護(hù)的重點(diǎn)，很多客戶(hù)購(gòu)買(mǎi)機(jī)器人之后不知道對(duì)機(jī)器人進(jìn)行保養(yǎng)，這樣就造成機(jī)器人本體老化。保養(yǎng)是非常重要的，就像人一樣，一個(gè)經(jīng)常保養(yǎng)的人和一個(gè)不保養(yǎng)的人在一起，我們明顯能感覺(jué)到差距。
1.維修前準(zhǔn)備
在進(jìn)行維修前，需要做好以下準(zhǔn)備工作：
1) 斷電。斷開(kāi)機(jī)器人的電源并鎖定所有能源，確保人員安全。
2) 尋找故障區(qū)域。維修人員需要考慮故障出現(xiàn)的位置，以及相關(guān)的電氣和機(jī)械部件。
3) 獲取技術(shù)資料。維修人員需要查看機(jī)器人的技術(shù)手冊(cè)和維修指南，以便更好地了解機(jī)器人的部件。
2.維修電氣部件
電氣部件包括伺服驅(qū)動(dòng)器、PLC、I / O卡、編碼器等。在故障診斷完成之后(可能是電源故障，電線(xiàn)損壞，電氣組件故障等)，需要根據(jù)以下步驟進(jìn)行維修。
1) 更換故障部件。在更換故障部件之前，需要關(guān)閉電源并拆卸電氣部件。將新的電氣部件放入機(jī)器人中，并重新連接相應(yīng)的電源線(xiàn)路。維修人員需要確保所有線(xiàn)路連接正確，以免發(fā)生短路或其他電路錯(cuò)誤。
2) 檢查故障部件。為避免更換出現(xiàn)故障，需要對(duì)更換的電氣部件進(jìn)行測(cè)試，以確保它正常工作。如果測(cè)試確認(rèn)正常，則將機(jī)器人重新啟動(dòng)并進(jìn)行功能測(cè)試。
3.維修機(jī)械部件
KUKA機(jī)器人維修機(jī)械部件包括減速機(jī)、伺服電機(jī)、傳感器、機(jī)械臂等。機(jī)械部件損壞的原因可能是日常使用，環(huán)境問(wèn)題，機(jī)器碰撞等。維修機(jī)械部件時(shí)，需要按照以下步驟進(jìn)行：
1) 確認(rèn)故障部件。通過(guò)觀察和檢測(cè)，確認(rèn)故障部件所在的位置和原因。
2) 拆卸故障部件。在確認(rèn)故障部件位置之后，需要關(guān)閉電源并拆下故障機(jī)械部件。
3) 更換故障部件。將新的機(jī)械部件放入機(jī)器人中，然后將機(jī)器人重新組裝好。需要注意的是，在更換機(jī)械部件之前，需要對(duì)新部件進(jìn)行測(cè)試，以確保其與機(jī)器人兼容。
4) 重新校準(zhǔn)機(jī)械部件。如果更換的機(jī)械部件會(huì)對(duì)機(jī)器人的位置和重量分布產(chǎn)生影響，則需要重新對(duì)該部件進(jìn)行校準(zhǔn)。在校準(zhǔn)中，維修人員需按照指南進(jìn)行，以確保機(jī)器人的準(zhǔn)確運(yùn)轉(zhuǎn)。
下面我們就去看看該設(shè)備會(huì)出現(xiàn)的常見(jiàn)故障：
維修故障一：觸摸偏差
1：手指所觸摸的位置與鼠標(biāo)箭頭沒(méi)有重合。
原因1：示教器安裝完驅(qū)動(dòng)程序后，在進(jìn)行校正位置時(shí)，沒(méi)有垂直觸摸靶心正中位置。
解決1：重新校正位置。
現(xiàn)象2：部分區(qū)域觸摸準(zhǔn)確，部分區(qū)域觸摸有偏差。
原因2：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號(hào)的傳遞所造成的。
解決2：清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時(shí)應(yīng)將觸摸屏控制卡的電源斷開(kāi)。
故障二：示教器觸摸無(wú)反應(yīng)
現(xiàn)象：觸摸屏幕時(shí)鼠標(biāo)箭頭無(wú)任何動(dòng)作，沒(méi)有發(fā)生位置改變。
原因：造成此現(xiàn)象產(chǎn)生的原因很多，下面逐個(gè)說(shuō)明：
①表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面所積累的塵土或水垢非常嚴(yán)重，導(dǎo)致觸摸屏無(wú)法工作；
②觸摸屏發(fā)生故障；
③觸摸屏控制卡發(fā)生故障；
④觸摸屏信號(hào)線(xiàn)發(fā)生故障；
⑤主機(jī)的串口發(fā)生故障；
⑥示教器的操作系統(tǒng)發(fā)生故障；
⑦觸摸屏驅(qū)動(dòng)程序安裝錯(cuò)誤。
解決：
觀察觸摸屏信號(hào)指示燈，該燈在正常情況下為有規(guī)律的閃爍，大約為每秒鐘閃爍一次，當(dāng)觸摸屏幕時(shí)，示教器黑屏這個(gè)問(wèn)題比較復(fù)雜了。如果設(shè)置了背光節(jié)能，黑屏是正常的;如果誤操作了系統(tǒng)控制區(qū)，也會(huì)黑屏。
在KUKA機(jī)器人維修過(guò)程中，維修人員需要保持專(zhuān)注和耐心，并根據(jù)機(jī)器人的保養(yǎng)規(guī)范和維護(hù)指南進(jìn)行操作。這樣一來(lái)，不僅能延長(zhǎng)KUKA機(jī)器人的使用壽命，而且能夠確保其始終在理想狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)。
